全自動上下料機器人由兩臺MK1320數控外圓磨床、兩套五軸桁架式機械手、一套上料機構、一套收料機構、一套連接線機構組成的外圓磨床磨絲桿的自動化生產線。

桁架式機械手

該方案中的桁架式機械手，每套桁架采用四套伺服配合行星減速機，為上料臂和收料臂實現上下移動，左右移動，其中上下移動配備的伺服電機帶剎車功能。采用直線導軌及高速齒條作為導向傳動；采用氣動手爪氣缸特制工件相應手爪抓取工件；整體桁架及立柱可采用方鋼材料或采用鋁型材。

送料機構

該方案中的送料機構，由上料機構、連接機構、收料機構三部分組成；上料機構采用鏈條或鏈板式，采用V型塊將每一個工件定位。連接線機構分連接傳遞機構和收料機構雙用方式；連接傳遞機構采用直線導軌和齒輪齒條配合伺服電機將運輸模塊，實現兩臺設備之間的傳遞，運輸模塊根據工件定制。

控制系統為PLC

該方案中的控制系統為PLC，實現整體桁架的運行以及實現數控系統與機械手系統的信號互換。方案中采用兩套PLC，即可獨立運行亦可整體運行。操作簡單方便，選擇單機聯機運行模式后，模擬移動桁架機械手運行至上料點、收料點、磨削點；將各點的坐標讀取即可，切換至自動模式觸發啟動按鍵即可。

方案優點：可根據實際生產計劃需要調節采用單雙機模式，提高設備利用率；柔性化程度高，根據公司發展需要制定其適用范圍，降低設備成本；安全性、穩定性、智能化、柔性化程度高；降低操作人員勞動強度，降低操作人員技術要求。